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一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手中組合軸的5052鋁板部件分解圖


為本發(fā)明實施例提供的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手中組合軸的部件分解圖，圖中，31內(nèi)環(huán)，32旋轉(zhuǎn)軸承，33外環(huán)，311后擋邊，312前擋邊，
313抓取驅(qū)動連接耳，331上手指連接耳，333下手指連接耳。具體實施方式】[0015]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。下列實施例僅用于說明本發(fā)明，但并不用來限定本發(fā)明的實施范圍。[0016]本發(fā)明涉及一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手，具體包括:5052鋁板抓手支架I旋轉(zhuǎn)軸桿2組合軸3抓手手指(4a,一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手的制作方法【專利摘要】本發(fā)明涉及一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手。4b,連接推桿件(5a,5b,連接軸承(6a,6b,抓取驅(qū)動組件7和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件8;所述5052鋁板抓手支架I前端設(shè)有連接軸承6a后端設(shè)有連接軸承6b通過5052鋁板抓手支架I可將整個機(jī)械抓手裝置安裝到機(jī)械臂上，機(jī)械臂帶動機(jī)械抓手裝置到相應(yīng)的工作工位;所述旋轉(zhuǎn)軸桿2端與抓手手指(4a4b鉸接，另一端穿過連接軸承6a連接到連接軸承6b上，與5052鋁板抓手支架I轉(zhuǎn)動連接，旋轉(zhuǎn)軸桿25052鋁板抓手支架I與抓手手指(4a4b之間的部位上設(shè)有組合軸3;所述組合軸3由內(nèi)環(huán)31轉(zhuǎn)動軸承32和外環(huán)33組成;所述內(nèi)環(huán)31為圓形中空結(jié)構(gòu)，組合軸3通過內(nèi)環(huán)31中空結(jié)構(gòu)貫穿于旋轉(zhuǎn)軸桿2上，內(nèi)環(huán)31兩端設(shè)有擋邊:其中靠近5052鋁板抓手支架I側(cè)為后擋邊311靠近抓手手指(4a4b側(cè)為前擋邊312后擋邊311上設(shè)有抓取驅(qū)動連接耳313;所述轉(zhuǎn)動軸承32設(shè)置于內(nèi)環(huán)31與外環(huán)33之間，通過前擋邊311和后擋邊312將轉(zhuǎn)動軸承32和外環(huán)33保持在內(nèi)環(huán)31上的軸向固定，通過轉(zhuǎn)動軸承32作用，內(nèi)環(huán)31和外環(huán)33實現(xiàn)相對旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動;所述外環(huán)33上設(shè)置有上手指連接耳331和下手指連接耳332上手指連接耳331通過接推桿5a與抓手手指4a連接，下手指連接耳332通過連接推桿5b與抓手手指4b連接；所述抓取驅(qū)動組件7由直線執(zhí)行裝置71直線執(zhí)行裝置固定架72和抓取連接桿73組成，所述直線執(zhí)行裝置71通過直線執(zhí)行裝置固定架72固定于5052鋁板抓手支架I上，直線執(zhí)行裝置71活動端通過抓取連接桿73與抓取驅(qū)動連接耳313連接，直線執(zhí)行裝置71驅(qū)動組合軸3沿旋轉(zhuǎn)軸桿2軸向往返直線運(yùn)動，帶動抓手手指(4a4b旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)抓手的抓取動作；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件8包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)81電機(jī)固定架82和旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)83所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)81通過電機(jī)固定架82固定于5052鋁板抓手支架I上，所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)83由主齒輪831和從動齒輪832組成，且主齒輪831和從動齒輪832相互咬合;主齒輪831連接于旋轉(zhuǎn)電機(jī)81輸出端，從動齒輪832固定于旋轉(zhuǎn)軸桿2上;旋轉(zhuǎn)電機(jī)81旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，通過主齒輪831和從動齒輪832傳遞，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸桿2做360度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。[0017]所述內(nèi)環(huán)31為圓形中空結(jié)構(gòu)；組合軸3旋轉(zhuǎn)軸桿2上做往返直線運(yùn)動的行程內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸桿2橫截面也為圓形；內(nèi)環(huán)31中空內(nèi)圓與旋轉(zhuǎn)軸桿2圓軸部分過盈配合，兩個圓形結(jié)構(gòu)的組合，使得內(nèi)環(huán)31既可沿旋轉(zhuǎn)軸桿2做直線運(yùn)動，又能與旋轉(zhuǎn)軸桿2相互旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動。[0018]所述旋轉(zhuǎn)軸承32為可同時承受軸向載荷和徑向載荷的深溝球軸承。

       

 [0019]所述直線執(zhí)行裝置71可以是液壓油缸、氣缸、5082鋁板電動推桿或電液推桿等直線運(yùn)動執(zhí)行器。

   [0020]本實施例中，抓取驅(qū)動組件7與組合軸內(nèi)環(huán)31連接，驅(qū)動組合軸3沿旋轉(zhuǎn)軸桿2做往返直線運(yùn)動，帶動抓手手指(4a4b實現(xiàn)抓取動作;旋轉(zhuǎn)組件8與旋轉(zhuǎn)軸桿2連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)81驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸桿2實現(xiàn)抓手的旋轉(zhuǎn)動作;組合軸3沿旋轉(zhuǎn)軸桿2做直線運(yùn)動的同時，組合軸外環(huán)33抓手手指(4a4b和旋轉(zhuǎn)軸桿2起相對內(nèi)環(huán)31可做自由的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，實現(xiàn)了抓手的抓取動作與旋轉(zhuǎn)動作之間無相互干擾運(yùn)行，抓手手指(4a4b隨旋轉(zhuǎn)軸桿2旋轉(zhuǎn)到任意角度時，手指可做任意伸張的抓取動作。[0021]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳的具體實施方式】但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或者替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。主權(quán)項】1.一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手，其特征在于，包括:5052鋁板抓手支架，旋轉(zhuǎn)軸桿，組合軸，抓手手指，連接推桿，連接軸承，抓取驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件;所述5052鋁板抓手支架上設(shè)有連接軸承，通過5052鋁板抓手支架可將整個機(jī)械抓手裝置安裝到機(jī)械臂上，機(jī)械臂帶動機(jī)械抓手裝置到相應(yīng)的工作工位;所述旋轉(zhuǎn)軸桿一端與抓手手指鉸接，另一端與連接軸承連接，抓手手指與5052鋁板抓手支架之間的部位設(shè)有組合軸;旋轉(zhuǎn)軸桿與5052鋁板抓手支架通過連接軸承的轉(zhuǎn)動連接，使5052鋁板抓手支架與旋轉(zhuǎn)軸桿軸向相對固定，繞旋轉(zhuǎn)軸桿徑向做相對旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；所述組合軸由內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)動軸承和外環(huán)組成，所述內(nèi)環(huán)上設(shè)有抓取驅(qū)動連接耳，與抓取驅(qū)動組件連接，外環(huán)上設(shè)置有手指連接耳，通過連接推桿與抓手手指連接，所述內(nèi)環(huán)為圓形中空結(jié)構(gòu)，組合軸通過內(nèi)環(huán)中空結(jié)構(gòu)貫穿于旋轉(zhuǎn)軸桿上;所述轉(zhuǎn)動軸承設(shè)置于內(nèi)環(huán)與外環(huán)之間，所述內(nèi)環(huán)兩端設(shè)有擋邊，內(nèi)環(huán)擋邊將轉(zhuǎn)動軸承和外環(huán)保持在內(nèi)環(huán)上的軸向固定，通過轉(zhuǎn)動軸承的作用，內(nèi)環(huán)和外環(huán)實現(xiàn)相對旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動；所述抓取驅(qū)動組件由直線執(zhí)行裝置，固定架和連接桿組成，所述直線執(zhí)行裝置通過固定架固定于5052鋁板抓手支架上，直線執(zhí)行裝置活動端通過連接桿與組合軸內(nèi)環(huán)上的抓取驅(qū)動連接耳連接，直線執(zhí)行裝置驅(qū)動組合軸沿旋轉(zhuǎn)軸桿軸向做往返直線運(yùn)動，實現(xiàn)抓手手指的抓取動作；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括電機(jī)固定架，旋轉(zhuǎn)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過電機(jī)固定架固定于5052鋁板抓手支架上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出端與旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)傳動連接;所述旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)輸入端與旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動連接，輸出端與抓手旋轉(zhuǎn)軸桿連接;旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)，驅(qū)動抓手旋轉(zhuǎn)軸桿做360度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手，其特征在于，所述組合軸內(nèi)環(huán)為圓形中空結(jié)構(gòu)，組合軸在旋轉(zhuǎn)軸桿上做往返直線運(yùn)動的區(qū)域內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸桿橫截面也為圓形;組合軸內(nèi)環(huán)與旋轉(zhuǎn)軸桿的結(jié)構(gòu)及組合軸內(nèi)環(huán)與旋轉(zhuǎn)軸桿之間設(shè)置的機(jī)構(gòu)，保證組合軸內(nèi)環(huán)既能沿旋轉(zhuǎn)軸桿做直線運(yùn)動又能與旋轉(zhuǎn)軸桿相對轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手，其特征在于，所述組合軸內(nèi)環(huán)上，抓取驅(qū)動連接耳數(shù)量根據(jù)抓取直線執(zhí)行裝置數(shù)量相對設(shè)置;組合軸外環(huán)上，手指連接耳數(shù)量根據(jù)抓手手指數(shù)量相對設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手，其特征在于，所述組合軸中旋轉(zhuǎn)軸承為可同時承受軸向載荷和徑向載荷的軸承。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手，其特征在于，所述抓取驅(qū)動組件中的直線執(zhí)行裝置包括但不限于液壓油缸，氣缸，電動推桿或電液推桿。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機(jī)械抓手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件中驅(qū)動傳動機(jī)構(gòu)包括但不限于齒輪傳動機(jī)構(gòu)，皮帶傳動機(jī)構(gòu)或鏈條傳動機(jī)構(gòu)。文檔編號】B25J9/12GK106003016SQ201610590678公開日】2016年10月12日【申請日】2016年7月26日【發(fā)明人】李 杰 申請人】李 杰